Es probable que Peñaranda naciese entre los siglos XII y XIII repoblada por gentes de Peñaranda de Duero, dándole su nombre de origen. En el siglo XV se la conoce con el nombre de Peñaranda de Cantaracillo y posteriormente del Mercado. El nombre actual se debe a la concesión por Felipe III del título de conde de Peñaranda a Don Alonso de Bracamonte en 1602.
Anteriormente, Peñaranda predominaba la industria donde habia fabricas de todo tipo como una fabrica de zapateria...
El hecho que destaca sobre cualquier otro es la explosion del polvorin en 1939